Fiul meu a fost în “codificatoare secrete”, o serie de copii grafică, în care o pereche de copii descoperă și a contracara un complot pentru a prelua lumea prin învățarea de a programa în limba logo-ului calculatorului. Când i-am spus că aceste “boturi de broască țestoasă” au fost inițial de fapt lucruri fizice reale, a vrut unul. Așadar, am construit unul din niște motoare DC drăguțe, am stat în jur.
Un bot de broască țestoasă are în esență trei locuri de muncă: mergeți mai departe într-o linie dreaptă o distanță controlată, transformați un anumit număr de grade și ridicați și coborâți un stilou. Dacă deja țipați “Folosiți motoarele Stepper!” La ecran, probabil că ai dreptate. Dar am avut acești motoare frumoase de tip faulhaber / micromo cu encodere care tocmai colectau praf în dulap, așa că am folosit-o. Și din cauza asta, robotul se împiedică pe două din cele trei goluri din viață – servo stiloul de ridicare funcționează foarte bine.
Motoarele DC perfect potrivite nu există. Bineînțeles că am știut asta, pentru că am construit bots cu motoare DC înainte. Dar toți au avut mecanisme complexe de control și / sau feedback care a făcut-o jos. Nu aici. Acest bot trebuie să conducă perfect drept fără nicio linie să-l ghideze sau mai mulți algoritmi de navigație interesanți.
Am petrecut o jumătate de oră bună, conducându-l în jurul pătratelor necorespunzătoare, optimizând PWM-urile fiecărei părți, alergând motoarele înapoi pentru spargerile scurte pentru a frânge roțile și, în general, încercând să cartografii de rotație la milisecunde de motor. Și știi ce, fiul meu sa bucurat de ea. Conceptele au fost destul de simple pentru un al doilea elev și ghicirea valorilor PWM dreapta a fost ca un joc. Când am ajuns în sfârșit destul de bine, a existat o mică sărbătoare.
Bineînțeles că știu că ceea ce are nevoie într-adevăr este feedback-ul encoderului. Am instalat acele angrenaje de codificare în scopul tuturor. Dar se confruntă cu quadratura și probabil o buclă de pid pentru a controla și a sincroniza cele două părți nu este pentru fiul meu, cel puțin nu pentru încă câțiva ani. (Ei învață teoria controlului cu buclă închisă în clasa a patra, nu?) Va trebui să fac toate offline într-o noapte în timp ce dormește.
Dar sper că își va aminti că lecțiile învățate de la înjunghierea la modul naiv. Abstracțiile sunt minunate, dar nici două motoare nu sunt vreodată perfect asemănătoare. Crezi că ai putea să-l calibrați, dar motoarele diferă în comportamentul condus și de coastă, așa că ai mai multă calibrare pentru a face decât te gândești la început. Lumea reală este dificilă și, deși este important să aveți teorie și idei și abstracții pentru a vă ghida, va trebui să faceți o schimbare pentru a face să funcționeze când roțile au lovit podeaua. Dar, de asemenea, că este distractiv să faceți acest lucru și super-recompensare atunci când în cele din urmă atrage un pătrat Wonkky.
Acest articol face parte din Newsletter-ul Hackaday.com, livrat la fiecare șapte zile pentru fiecare din ultimele 200 de săptămâni. Acesta include, de asemenea, articolele noastre preferate din ultimele șapte zile pe care le puteți vedea pe versiunea web a buletinului informativ.
Doriți acest tip de articol să vă atingă inbox-ul în fiecare dimineață de vineri? Ar trebui să vă înscrieți!